Assignment 3 的主要目标，是使自己的操作系统能够运行用户态程序。这个 Assignment 中，需要实现特权级别切换、上下文切换、调度器、系统调用处理、虚拟内存等代码。并将之前实现的 shell 移动至用户态，做为一个进程来运行。
文章目录：
- Stanford CS140e 学习笔记 (1)：Rust 基础、LED 闪烁
- Stanford CS140e 学习笔记 (2)：驱动、bootloader、shell
- Stanford CS140e 学习笔记 (3)：文件系统
- Stanford CS140e 学习笔记 (4)：用户态程序的运行
ARM 架构基础知识学习
Assignment 3 所实现的不少功能，都需要操作系统软件和 CPU 的配合。所以，在正式实验之前，需要了解 ARM 架构的基础知识。主要参考如下文档：
为了实现用户态和内核态之间的切换，首先需要关注异常和特权级别。原网页已经有较为详细的介绍。同时我又找了这样几篇文章用于加深理解。
同时也进行了指令集、寻址方式的简单学习。并阅读了 init.S 初始化程序。
异常与中断处理
切换到 EL1
AArch64 CPU 启动时，EL 级别位于 EL2. 正常情况下，OS 内核工作于 EL1，用户态程序工作于 EL0。所以需要在内核初始化时，将 EL 级别由 EL2 切换到 EL1.
异常向量
为了使内核能够处理终端和异常，需要设置异常向量。ARM 的向量表中有 16 个异常向量，每条向量可存放最多 16 条指令。为了更方便地处理异常，每条异常向量，都将调用 handle_exception 函数，并设置不同的参数，最终由 handle_exception 函数统一处理。
通过汇编代码调用 handle_exception 时，需要考虑传入参数，获取返回值。对于 AArch64，前 8 个参数依次传入到 r0..r7，函数调用完毕后，前 8 个返回值也从 r0..r7 中获取。另外，在调用函数前后，还需要保存和恢复各个寄存器中的值，这些寄存器分为 caller-saved 和 callee-saved，对于前者，如果 caller 需要在函数执行调用后继续使用寄存器中的内容，则需要主动将寄存器中的值保存在栈上，否则不需要保存；对于后者，由 callee 保证寄存器的值在函数调用后不发生变化。
在异常处理中，实现了一个 debug shell，方便后续进行调试。
上下文切换
进入异常后，寄存器的状态可能会被异常处理程序改变，导致从异常返回后，程序无法继续执行。所以进入异常、以及从异常返回时，需要分别保存、恢复各个寄存器的状态。这一过程称为「上下文切换」。
第一个进程
对于内核，需要为每个进程维护如下信息：
- 栈
- 堆
- 可执行代码
- 虚拟地址空间
- 调度器状态（进程是否需要被得到调度）
- 运行状态（寄存器等信息，方便上下文切换后进行恢复）
所以在代码中，通过定义一个名为 Process 的结构体，保存进程运行所需的信息。
然后将之前实现的 shell，修改为一个用户态 (EL0) 进程。由于未实现虚拟内存，这个进程除了运行在 EL0 之外，更像是一个内核线程。对于虚拟内存的部分，留在后面的课程中实现。
调度器
定时器中断
在 AArch64 上，中断其实和异常基本类似，知识中断往往由外部事件产生。我们需要做的，是修改之前完成的定时器驱动代码，设置 BCM2837 上的定时器，同时实现中断控制器驱动，使定时器能够正常产生中断。
定时器驱动代码的修改，和之前玩单片机时使用的方式类似。通过设置一个时间比较寄存器，当定时器中的时间与该寄存器的时间相等，则产生一个中断。通过这种方式，周期性地产生中断，做为内核的时钟使用。
中断控制器也需要经过设置，才能将定时器产生的中断送至 CPU。
round-robin 抢占式调度器
之前在单片机上实现过一个简单的非抢占式的调度器，这门课程中，需要实现另外一个。
调度器通过前面实现的定时器中断，来确定接下来要运行哪个进程。用于调度的算法有很多种，本课程中，主要实现简单的 round-robin 调度算法，为每个进程分配相同的时间片。
在这个操作系统中，调度器为进程有三种状态：Ready, Running, Waiting. 所有进程放在一个队列中，当前进程的时间片用尽，则将进程放入队列末尾，并取出一个新的进程。如果新的进程状态为 Ready, 则继续执行，如果为 Waiting，则直接放入队列末尾，并再取一个新的进程执行。
系统调用
接下来要实现第一个系统调用 sleep，告诉调度器制定时间内不对本进程进行调度。同时通过在 shell 中实现 sleep 命令，验证该系统调用是否能正常工作。
系统调用是一种特殊的异常，是用户态进程请求内核服务的一种方式。在 AArch64 中，通过 svc 指令来执行系统调用。
类似函数调用，在系统调用中，也需要传入参数，获取返回值。本课程中实现的系统调用中，将寄存器 x0..x6 用做传入参数与返回值，将 x7 用做错误码。
更多
课程的剩余内容，CS140e 的网站上已经几个月没有更新了。这门课程的学习暂时告一段落，等课程更新后再继续。