在单片机编程中，如果在不使用操作系统的情况下同时执行多个任务，可能会遇到下面这些情况：
- 一个任务的执行时间过长，导致其他任务无法及时执行
- 在一些任务中大量使用 delay() 等函数进行软件延时，这些延时函数占用过多时间，影响其他任务的执行
- 一些复杂任务的程序逻辑不清晰，不便于以后对程序进行维护，或添加新功能
本文介绍的有限状态机，可以做到将一个耗时较长的复杂任务分解为多个简单任务，同时使代码逻辑更加清晰，从而解决上述问题。
[Arduino 库] 适用于 Arduino Uno 的多任务调度程序
一般情况下，处理 Arduino 的多个任务，是把所有任务放在 void loop() 里，然后用 delay() 控制时间。不过，任务一多，这种方法就不太方便了。
最近刚刚看了一本书：《时间触发嵌入式系统设计模式》，里面介绍的调度器，可以以特定的周期执行特定的任务，值得在 Arduinio 项目中借鉴。我也刚刚把这个调度器移植到 Arduino 中：https://github.com/blanboom/Arduino-Task-Scheduler